Le schéma de la version 3 du cerveau de K'BOT est fini!
Toujours 3 microcontrôleurs utilisés, car tout les capteurs du robot communiquent en port série, en utilisant des protocoles lent (et un grand amas de données brutes). avant, la communication entre les microcontrôleurs se faisait aussi par port série. Et le port série, c'est lent! Donc maintenant, il y a deux bus commun pour les 3 microcontrôleurs. Tout d'abord, un bus SPI, avec le microcontrôleur principal en master. C'est rapide, efficace, mais les deux gestionnaires ( µc qui gèrent le lidar et la caméra) ne peuvent pas communiquer entre eux sans passer par le microcontrôleur principal. J'ai donc ajouté un bus I²C, qui permet la communication directe entre chaque µc. Il y a toujours une notion de maitre/esclave, mais moins stricte. on peut avoir plusieurs maitres, et plusieurs esclaves sur le réseau. C'est une question d'adresse! (au sens propre). Donc on a 3 microcontrôleur, qui peuvent communiquer entre eux rapidement, et faire leur part du job! Et donc un robot plus performant, avec un temps de réaction plus faible (Par contre, faut que je me replonge dans le SPI...)
Nouvelle boîte de transport pour nos robots, a nos couleurs et 99% récup! Seul les peinture orange et bleues ont été achetées. On y a aussi installé une batterie de voiture couplée a un onduleur pour avoir du 230v 50Hz pour charger nos ordis lors des essais en extérieur
Ça avance sérieusement! Installation des composants et câblage terminé, plus qu'à programmer l'arduino due, et le robot K'bot sera fin prêt pour le 110Metres Robots , catégories roulant et DLVV!
Mais dit moi Jammy, comment l voit, le robot K'bot?
-Il voit comme ceci: il repère les zones de contraste, il cherche des liges, et quand plusieurs lignes coïncide, il définit un cap.
Le cap est affiché en violet avec une ligne blanche sur l'image!
